זחילה אוטונומית בפקקים וגירים כפולי מצמד

[חן ג.]

בגיר רובוטי אין לנו שליטה ישירה על המצמד ואנו לא יכולים לוודא (באופן ישיר) שבזמן הזחילה הוא משולב עד הסוף. לכן יש צורך לנקוט בטכניקה שאתה מתכוון אליה.

 

יש לך שליטה ישירה ועוד איך: בהילוך ראשון (ואחורי), דוושת הבלם היא המצמד. שחררת את הבלם לגמרי - המצמד משולב. אתה נוגע בבלם - אתה ב"חצי קלאץ'".

[קורן בן אשר]

חולק עלייך. אני משוכנע שלוגיקת הבקרה אינה "בינארית" ויותר מורכבת מכך; וקרוב לוודאי שהיא לוקחת בחשבון משתנים נוספים כדי לקבוע את מצב המצמד, קצב ההצמדה שלו, נקודת תחילת ההצמדה וסיום ההצמדה. מצב הדוושות לבדו לא קובע בלעדית את מצב המצמד. מה בדיוק קורה שם אתה יכול לדעת רק אם יש לך היכרות מעמיקה עם לוגיקת הבקרה, או לחילופין אתה נוסע עם ציוד טלמטריה שנותן לך חיווי והקלטה של כל הפרמטרים הרלוונטיים. מעבר לכך מה שיש הוא בגדר ניחוש מושכל ע"פ התנהגות הגיר וסל"ד המנוע.

 

כדוגמה אנקדוטלית, אני יכול לספר לך שאצלי, כשאני מעביר למצב "ידני", הגיר מתנהג אחרת, ויותר דומה לגיר ידני רגיל; למשל, בעת זחילה בהילוך ראשון, עזיבת ולחיצת דוושת הגז זורקת את הרכב קדימה ואחורה ממש כמו ברכב עם גיר ידני (בשונה מבמצב האוטומטי הרגיל). מכך אני מסיק שהגיר כן יודע לנהל את מצב המצמדים לפי לוגיקות בקרה שונות, כלומר בפירוש המצב יותר מורכב מכפי שתיארת.