אינני ממש מומחה בתחום, לכן גם השתהיתי בתשובתי, אך לאור התשובות עד עתה כנראה שאוכל להוסיף.
אינני יודע איך נעשה (טכנית) ההיגוי בכלים קדומים ממש, אך בטרקטורים של שנות ה-50 (D4 ודומיו) - הפניה נעשתה ע"י משיכת ידית ההיגוי, אשר שחררה את המצמד לזחל שבצד הפונה (כלומר - ניתקה אותו מהתמסורת) ובנוסף - לחיצה על דוושת הבלם של אותו הזחל. בטנקים בעלי ידיות היגוי (שרמן, T54 וכו') בוצעה רק משיכת ידית - זה היה כנראה בלם, אשר אילץ את הדיפרנציאל להעביר את כל התנועה לזחל השני. מכאן נראה כי ב-D4 לא היה דיפרנציאל (זאת השערה. אשמח אם יתקנו אותי המומחים).
בטנקים המודרניים - פטון, מג"ח לסוגיו, "שוט-קל" (סנטוריון משופר) וגם ה"מרכבה" בדגמיה הראשונים - שימשה ממסרה תוצרת "אליסון" , הכוללת בתוכה גם את מערכת ההיגוי.
לממסרה יש שתי יציאות כח - אחת ראשית המניעה את זרי ההנעה של שני הזחלים (דרך ההילוכים של התמסורת החצי-אוטומטית). היציאה השניה מניעה מעין דיפרנציאל בעל שני גלי יציאה - ימין ושמאל. כאשר ה"חצי הגה" של הנהג במצב ישר - שני הגלים "נחים". כאשר ה"הגה" מופנה ימינה - הגל הימני נע אחורנית, השמאלי קדימה (ולהיפך בהפניה שמאלה).
גלים אלה מצטרפים - דרך מערכת פלנטרית - להינעים הסופיים (ימין ושמאל) של הזרים המניעים של הזחלים, כך שהתנועה הסופית בכל צד היא ה"סכום" של ההנעה הראשית , פלוס (או מינוס) תנועת גלי ההיגוי. כך נוצרת תנועה דיפרנציאלית של הזחלים (אחד מהיר מהשני) הגורמת לפניה. ב"ניוטרל" ההנעה הראשית אינה מעבירה תנועה, ורק גלי ההיגוי מניעים. לכן הזחלים ינועו - אחד קדימה, אחד אחורה, ותווצר (בערך....) פניה במקום.
בדיקה "אלגברית" תתן שבנסיעה לאחור יש צורך בהיגוי הפוך....וזה אכן המצב בטנקים אלה.